Что такое кан: кан — Викисловарь

Содержание

кан — Викисловарь

Морфологические и синтаксические свойства[править]

кан

Существительное, неодушевлённое, мужской род, 2-е склонение (тип склонения 1a по классификации А. А. Зализняка).

Корень: -кан-.

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Каны, висящие над костром

Значение[править]
  1. котелок в форме сплюснутого по бокам цилиндра с дужкой, предназначенный для готовки пищи у походного костра ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
  1. котелок, ёмкость
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Этимология[править]

Происходит от ??

Фразеологизмы и устойчивые сочетания[править]

Перевод[править]

Список переводов

Анаграммы[править]

Библиография[править]

Морфологические и синтаксические свойства[править]

кан

Существительное.

Корень: -кан-.

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Значение[править]
  1. биол. кровь ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Ближайшее родство

Этимология[править]

Происходит от пратюркск. *kiān «кровь», от которой в числе прочего произошли: др.-тюрк. qan «кровь», азерб. qan (ган; قان), башк. ҡан, долганск. каан, казахск., шорск. қан, алтайск., караим., кирг., ногайск., тат. кан, каракалп., кр.-тат. qan, карач.-балк., кумыкск. къан, османск. قان (kan), тофалар. ӄан, тувинск., хакас. хан, тур., гагаузск. kan, туркм. gan, узб. qon (қон), уйгурск. قان (қан; qan), якут. хаан и др.

Фразеологизмы и устойчивые сочетания[править]

Библиография[править]

Морфологические и синтаксические свойства[править]

кан

Глагол.

Корень: .

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Значение[править]
  1. охранять ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  2. смотреть
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Ближайшее родство

Этимология[править]

Происходит от ??

Фразеологизмы и устойчивые сочетания[править]

Библиография[править]

  • Краткий дунганско-русский словарь. Фрунзе. 1968

Морфологические и синтаксические свойства[править]

кан

Существительное.

Корень: -кан-.

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Значение[править]
  1. биол. кровь ◆ кан йолу — кровеносный сосуд
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Ближайшее родство

Этимология[править]

Происходит от пратюркск. *kiān «кровь», от которой в числе прочего произошли: др.-тюрк. qan «кровь», азерб. qan (ган; قان), башк. ҡан, долганск. каан, казахск., шорск. қан, алтайск., караим., кирг., ногайск., тат. кан, каракалп., кр.-тат. qan, карач.-балк., кумыкск. къан, османск. قان (kan), тофалар. ӄан, тувинск., хакас. хан, тур., гагаузск. kan, туркм. gan, узб. qon (қон), уйгурск. قان (қан; qan), якут. хаан и др.

Фразеологизмы и устойчивые сочетания[править]

Библиография[править]

  • Караимско-русско-польский словарь. Москва. 1974

Морфологические и синтаксические свойства[править]

падежед. ч.мн. ч.
Им.канкандар
Н.кангакандарга
М.кандакандарда
Исх.канданкандардан
В.кандыкандарды
Прит.кандынкандардын
Принадлежность
лицоед. ч.мн. ч.
1-еканымканыбыз
2-еканыңканыңар
2 веж.каныңызканыңыздар
3-еканыканы

кан

Существительное.

Корень: -кан-.

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Значение[править]
  1. биол. кровь ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Ближайшее родство

Этимология[править]

От пратюркск. *kiān «кровь», от которой в числе прочего произошли: др.-тюрк. qan «кровь», азерб. qan (ган; قان), башк. ҡан, долганск. каан, казахск., шорск. қан, алтайск., караим., кирг., ногайск., тат. кан, каракалп., кр.-тат. qan, карач.-балк., кумыкск. къан, османск. قان (kan), тофалар. ӄан, тувинск., хакас. хан, тур., гагаузск. kan, туркм. gan, узб. qon (қон), уйгурск. قان (қан; qan), якут. хаан и др.

Фразеологизмы и устойчивые сочетания[править]

Библиография[править]

Морфологические и синтаксические свойства[править]

кан

Существительное.

Корень: -кан-.

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Значение[править]
  1. биол. кровь ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Ближайшее родство

Этимология[править]

Происходит от пратюркск. *kiān «кровь», от которой в числе прочего произошли: др.-тюрк. qan «кровь», азерб. qan (ган; قان), башк. ҡан, долганск. каан, казахск., шорск. қан, алтайск., караим., кирг., ногайск., тат. кан, каракалп., кр.-тат. qan, карач.-балк., кумыкск. къан, османск. قان (kan), тофалар. ӄан, тувинск.,

Значение слова «кан» в 9 словарях

— р. Енисейской губ., Канского окр., прав. приток р. Енисея. Берет начало, как и главный его приток р. Агул, с северной стороны горного отрога хребта Эргик-Аргак-тайга. Длина течения К. до 500 в., течение его извилистое. В верховьях своих К. и Агул образуют живописные долины и ущелья. По выходе из гор К. протекает по холмистой, плодородной местности. Общее направление течения реки в ее верховьях до впадения в нее слева р. Оджи, или Анжи, с Ю. на С. и С.З.; отсюда до устья р. Агула на С.В., далее до г. Канска на ССВ, отсюда река поворачивает на З.С.З. и большими излучинами протекает до впадения в нее р. Барча, откуда до устья своего имеет сев.-зап. направление. Течение К. в верховьях быстрое и порожистое, от устья же р. Агула. течение реки становится тихим. К. от устьев р. Агула становится сплавным, а весною даже судоходным, от города же Канска К. судоходен все лето, хотя в межень имеет немало отмелей, а в низовьях своих пороги: Аракчеевский в 80 верстах от устья, в 40 верстах от этого порога — Косой порог, а еще ниже, в 20 верстах — Нижний порог. Пороги эти в меженную воду представляют по своему мелководью препятствие для судоходства. Вообще К. глубиною от 3 до 9 арш. на фарватере от устья до г. Канска; выше глубина его становится значительно менее. Весною К. широко разливается; даже в меженную воду на реке нет бродов, а имеются два паромных перевоза у г. Канска и близ села Аманашенского. К. покрывается льдом в конце октября, вскрывается же в конце апреля. От устья Анжи, или Оджи, до впадения р. Барчи долина К. густо заселена русскими, в верховьях же реки постоянного населения мало, а на низовьях долины К. население развито довольно слабо. По верховьям К. обитают в полуоседлом или бродячем состоянии инородцы: камасинцы и карагасы; там же, по притокам К. Тукше и Янготе, разрабатываются небогатые содержанием золотые россыпи; последние два года по притоку К., рч. Карагану, и другим соседним речкам открыты и стали разрабатываться золотые россыпи с довольно хорошим содержанием. В К. впадает р. Агул, протекающая через горное Агульское озеро, и значительная река Б. Пизо и Хайдамжа. Агул имеет до 200 вер. длины; принимает справа pp. Ремзу, Б. и М. Немереть, Ерму и другие, из левых более значителен Кунгус. Общее направление течения Агула с Ю.В. на С. и С.З. Агул бешеная горная река; бродов на ней мало, и те небезопасны по каменистости речного ложа, обилию ям и быстроте течения. По дороге на Бирюсинские золотые промыслы через Агул имеется перевоз на лодках. Река Рыбная вытекает с сев.-вост. стороны горного отрога, идущего по правой стороне р. Маны, длина 170 в. Долина Рыбной, кроме ее верховий и в особенности низовья, довольно густо заселена; сама Рыбная, хотя и имеет от 10 до 25 саж. ширины, весьма неглубока и может быть причислена к рекам сплавным. В Рыбную впали справа р. Конок с своими притоками Кырлык и Ундык, слева река Балай и Уяр. Ширина р. К. выше р. Агула от 60 до 80 саж., ниже — от ста до 200 саж.

Н. Л.

кан — Толковый словарь Даля

КАН м. канка ж. ряз. тул. тамб. (немецк. Hahn?) индейский петух и курица, канок, каныш вор. донск. пырин и пырка, дурак, дурка; курыль, каплун (пен. вм. калкун). Каненок, каня м. канята, канчата мн. индеячьи цыплята. Канячий, к кану относящ. Канина ж. канячье мясо.


Источник:
Толковый словарь живого великорусского языка
на Gufo.me


Значения в других словарях

  1. Кан —
    Р. Енисейской губ., Канского окр., прав. приток р. Енисея. Берет начало, как и главный его приток р. Агул, с северной стороны горного отрога хребта Эргик-Аргак-тайга. Длина течения К. до 500 в., течение его извилистое. В верховьях своих…
    Энциклопедический словарь Брокгауза и Ефрона
  2. Кан —
    (Caen), город и порт во Франции, центр исторической области Нормандия. Возник в начале XI в. Сильно разрушен в 1944 во время второй мировой войны. Восстановлен с 1959. Проложены новые проспекты в центре, выстроены новые жилые районы (Кан-Эрувиль, с 1967).
    Художественная энциклопедия
  3. КАН —
    Сергей Борисович (17(29).VII.1896 — 7.III.1960) — сов. историк, специалист по истории нового времени, профессор (с 1940), д-р ист. наук (с 1940). В 1924-59 вел преподавательскую работу (на ист. ф-те МГУ в 1934-37 и в 1946-47, в Пед. ин-те им.
    Советская историческая энциклопедия
  4. кан —
    I I. «индюк», ка́нка «индюшка», ряз., тульск., тамб. (Даль), кано́к, ка́ныш. Производить это слово из фин. kana «курица» (Грот, Мат. Сравн. Слов. I, 66; Фасмер, ЖСт. 16, 2, 81; Калима 104) неправомерно ввиду отсутствия рассматриваемого слова в с.-в.-р.
    Этимологический словарь Макса Фасмера
  5. Кан —
    I (Cão) Диогу (около 1440 — г. смерти неизвестен), португальский мореплаватель. В 1482 проследил западный берег Африки между 1° и 13°30′ ю. ш., открыв на пути устье р. Конго. В 1484—86 продвинулся вдоль западного берега Африки до 22° ю. ш., открыв т.
    Большая советская энциклопедия
  6. Кан —
    (Caen), 1) город и порт в Нормандии (СЗ. Франции), близ прол. Ла-Манш, с которым связан судоходным каналом. 114 тыс. жителей (1999). Основан в XI в. С тех времён сохранились романские церкви Лё Трините, Сен-Николя и замок; церкви – Сен-Пьер (XIV…
    Словарь географических названий
  7. кан —
    КАН * quand? Когда? Для него вопрос чувства с самого юного возраста определялся, по его собственному выражению, словами «quand» и «combien», все остальное он отбрасывал как совершенно ненужные придатки…
    Словарь галлицизмов русского языка
  8. кан —
    кан м. Расположенный вдоль стены невысокий каменный или глиняный выступ, используемый как лежанка, под которым проходят печные трубы (в деревенских домах китайцев и корейцев).
    Толковый словарь Ефремовой
  9. КАН —
    КАН — река на юге Сибири, правый приток Енисея. 629 км, площадь бассейна 36,9 тыс. км2. Порожиста. Сплавная. Судоходна на отдельных плесах. КАН (Caen) — город и порт на северо-западе Франции, административный центр департамента Кальвадос. 113 тыс.
    Большой энциклопедический словарь
  10. кан —
    сущ., кол-во синонимов: 9 выступ 61 галган 3 гур 4 индийский петух 3 индюк 13 котел 34 лежанка 14 отопление 7 река 2073
    Словарь синонимов русского языка
  11. КАН —
    Kан (Kahn) Герман (15.02.1922, Бейонн, Нью-Джерси,-07.07.1983, Кротон-на-Гудзоне, Нью-Йорк) — американский социолог и футуролог. В 1948- 1961 гг.
    Социологический словарь
  12. Кан —
    1) Канн, Канны, город на побережье Средиземного моря, Франция. Название Cannes от латин. саппа, франц. саппе ‘тростник, камыш’ в форме множ. ч., что иногда отражается в русск. Канны, совр. Кан. 2) р. см. Канск, Канское Белогорье
    Топонимический словарь
  13. Кан —
    Нары, примыкающие к внутренним стенам жилища у коренных народов Восточной Сибири. (Термины российского архитектурного наследия. Плужников В.И., 1995)
    Архитектурный словарь
  14. Кан —
    (Caen Area) 2-я мировая война После высадки в Нормандии 194 англ. фельдмарш. Монтгомери стремился стянуть в район Кана как можно больше танковых дивизий, чтобы обеспечить американцам прорыв в Сен-Ло. Немцы сконцентрировали шесть пех.
    Энциклопедия битв мировой истории
  15. Кан —
    КАН Густав (Gustave Kahn, 1859—) — французский писатель и поэт. Р. в буржуазной семье в Метце. Был одним из пионеров французского символизма.
    Литературная энциклопедия
  16. кан —
    (кит.), система отопления у народов Восточной (см. фанза) и Средней Азии — нары вдоль стен жилища, под которыми проложены трубы, соединяющиеся с кухонной печью. тёплый воздух выводится наружу через стоящую поодаль трубу. ср. ондоль.
    Этнографический словарь

Управление автомобилем по CAN / Хабр

Введение

Беспилотный автомобиль StarLine на платформе Lexus RX 450h — научно-исследовательский проект, стартовавший в 2018 году. Проект открыт для амбициозных специалистов из Open Source Community. Мы предлагаем всем желающим поучаствовать в процессе разработки на уровне кода, опробовать свои алгоритмы на реальном автомобиле, оснащенном дорогостоящим оборудованием. Для управления автомобилем было решено использовать Apollo, открытый фреймворк. Для работы Apollo нам необходимо было подключить набор модулей. Эти модули помогают программе получать информацию об автомобиле и управлять им по заданным алгоритмам.

К таким модулям относятся:

  • модуль позиционирования автомобиля в пространстве с помощью GPS-координат;
  • модуль управления рулем, ускорением и торможением авто;
  • модуль состояния систем автомобиля: скорость, ускорение, положение руля, нажатие на педали и т.д.;
  • модуль получения информации об окружении автомобиля. С этим справятся ультразвуковые датчики, камеры, радары и лидары.

Прежде всего перед нашей командой стояла задача научиться управлять рулем, ускорением и торможением автомобиля. А также получать информацию о состоянии систем автомобиля. Для этого была проведена большая работу по изучению CAN-шины Lexus.

Теоретическая часть

Что такое CAN-шина

В современных автомобилях управление всеми системами взяли на себя электронные блоки (Рис. 1.). Электронные блоки — это специализированные компьютеры, каждый из которых имеет все необходимые интерфейсы для интеграции с автомобилем. С помощью цифровых интерфейсов связи, блоки объединяются в сеть для обмена информацией друг с другом. Самые распространенные цифровые интерфейсы в автомобилях — CAN, LIN, FLEXRay. Из них наибольшее распространение получил именно CAN.

CAN (Controller Area Network) шина — это промышленный стандарт сети. В 1986 году этот стандарт разработали в компании Bosch. А первым автомобилем с CAN-шиной стал Mercedes-Benz W140, выпущенный в 1991 году. Стандарт разрабатывался для возможности устройствам общаться друг с другом без хоста. Обмен информацией осуществляется с помощью специальных сообщений, которые состоят из полей ID, длины сообщения и данных. Каждый блок имеет свой набор ID. При этом приоритет на шине имеет сообщение с меньшим ID. Поле данных может нести информацию, например, о состоянии систем и датчиков, команды управления механизмами и т.д.


Рис. 1. Шина CAN автомобиля.

На физическом уровне шина представляет собой витую пару из медных проводников. Сигнал передается дифференциально, за счет чего достигается высокая помехоустойчивость.


Рис. 2. Физическое представление сигнала в CAN шине

Посредством CAN шины можно получать информацию о состоянии различных датчиков и системах автомобиля. Также по CAN можно управлять узлами автомобиля. Именно эти возможности мы и используем для своего проекта.

Мы выбрали Lexus RX, потому что знали, что сможем управлять всеми необходимыми узлами по CAN. Так как самое сложное при исследовании автомобиля — это закрытые протоколы. Поэтому одной из причин выбора именно этой модели авто стало наличие описания части протокола CAN-шины в opensource-проекте Openpilot.

Правильно управлять автомобилем — означает понимать, как работают механические части систем автомобиля. Нам было необходимо хорошо понимать, как правильно работать с электроусилителем или управлять замедлением автомобиля. Ведь, например, при повороте колеса создают сопротивление на рулевое управление, что вносит свои ограничения на управление при повороте. Некоторые системы невозможно использовать без ввода авто в специальные рабочие режимы. Эти и другие детали нам пришлось изучать в процессе работы.

Электроусилитель руля

Электроусилитель руля EPS (Electric Power Steering) — система, предназначенная снизить усилие на руль при повороте (Рис. 3). Приставка «электро» говорит о типе системы — электрическая. Управление рулем с этой системой становится комфортным, водитель поворачивает руль в нужном направлении, а электродвигатель помогает довернуть его до необходимого угла.

Электроусилитель устанавливается на рулевой вал автомобиля, части которого соединены между собой торсионным валом. На торсионный вал устанавливается датчик величины крутящего момента (Torque Sensor). При вращении руля происходит скручивание торсионного вала, которое регистрируется датчиком момента. Данные, полученные от датчика момента, датчиков скорости и оборотов коленвала, поступают в электронный блок управления ECU. А ECU, в свою очередь, уже вычисляет необходимое компенсационное усилие и подает команду на электродвигатель усилителя.


Рис. 3. Схематичное изображение системы электроусилителя руля

Видео: cистема LKA рулит автомобилем с помощью системы EPS.

Электронная педаль газа

Дроссельная заслонка — это механизм регулировки количества топливной смеси, которая попадет в двигатель. Чем больше смеси попадет, тем быстрее едет автомобиль.
Электронная педаль газа — это система, которая задействует работу нескольких электронных узлов. Сигнал о положении педали, при ее нажатии, поступает в блок управления двигателем ECM (Engine Control Module). ECM, на основе этого сигнала, рассчитывает необходимое количество топлива, которое нужно подать в двигатель. В зависимости от необходимого количества топлива, ECM регулирует угол открытия дроссельной заслонки.


Рис. 4. Система электронной педали газа.

Видео: Для работы круиз-контроля используется управление электронной педалью газа.

Электронные системы помощи водителю

Мы купили автомобиль, который оборудован множеством цифровых блоков и систем помощи водителю (ADAS). В нашем проекте мы используем LKA, ACC и PCS.

LKA (Lane Keep Assist) — это система удержания в полосе, которая состоит из фронтальной камеры и вычислительного блока. LKA удерживает автомобиль в полосе движения, когда водитель, например, отвлекся. Алгоритмы в вычислительном блоке получают данные от камеры и на их основе принимают решение о состоянии автомобиля на дороге. Система способна понимать, что автомобиль неконтролируемо движется к правой или левой полосе. В таких случаях подается звуковой сигнал для привлечения внимания водителя. При пересечении полосы система сама скорректирует угол поворота колес так, чтобы автомобиль остался в полосе движения. Система должна вмешиваться только в том случае, если осознает, что маневр между полосами движения не был вызван действием водителя.

ACC (Adaptive Cruise Control) — система адаптивного круиз-контроля, который позволяет выставить заданную скорость следования. Автомобиль сам ускоряется и притормаживает для поддержания нужной скорости, при этом водитель может убрать ногу с педалей газа и тормоза. Этот режим удобно использовать при езде по скоростным магистралям и автострадам. Адаптивный круиз контроль способен видеть препятствия впереди автомобиля и притормаживать для избежания столкновения с ними. Если впереди автомобиля едет другое транспортное средство с меньшей скоростью, ACC сбавит скорость и будет следовать за ним. При обнаружении статичного объекта, ACC сбавит скорость до полной остановки. Для обнаружения объектов перед автомобилем такая система использует радар с миллиметровым диапазоном длин волн. Обычно такие радары работают на частоте 24-72 ГГц и способны уверенно видеть объекты на расстоянии до 300 метров. Радар обычно установлен за передним значком на решетке радиатора.

PCS (Pre-Collision System) — система предотвращения столкновения. Система призвана предотвратить столкновение с автомобилем, который движется впереди. При неизбежности столкновения, система минимизирует урон от столкновения. Здесь так же используются радар для оценки расстояния до объекта и фронтальная камера для его распознавания. Фронт PCS прогнозирует вероятность столкновения на основе скорости автомобиля, расстояния до объекта и его скорости. Обычно у системы есть два этапа срабатывания. Первый этап — система звуком и индикацией на приборной панели оповещает об опасности водителя. Второй этап — активируется экстренное торможение с помощью системы ABS, и включаются преднатяжители ремней безопасности.

Практическая часть

Управление рулем

Первое, что захотелось сделать нашей команде, — это научиться рулить. Рулем в автомобиле могут управлять две системы: парковочный ассистент IPAS (Intelligent Park Assist) и LKA.

IPAS позволяет задавать напрямую угол поворота рулевого колеса в градусах. Так как в нашем автомобиле нет данной системы, проверить и освоить рулевое управление таким способом нельзя.

Поэтому мы изучили электрические схемы автомобиля и поняли, какие CAN-шины могут быть полезны. Мы подключили анализатор CAN-шины. Лог содержит файл записей сообщений в шине в хронологической последовательности. Наша задача была найти команды управления электроусилителем руля EPS (Electric Power Steering). Мы сняли лог поворота рулевого колеса из стороны в сторону, в логе смогли найти показания угла поворота и скорость вращения рулевого колеса. Ниже пример изменения данных в шине CAN. Интересующие нас данные выделены маркером.


Поворот руля влево на 360 градусов


Поворот руля вправо на 270 градусов

Следующим этапом мы исследовали систему удержания в полосе. Для этого мы выехали на тихую улицу и записали логи обмена между блоком удержания в полосе и DSU (Driving Support ECU). С помощью анализатора шины CAN нам удалось вычислить сообщения от системы LKA. На рисунке 6 изображена команда управления EPS.


Рис. 5. Команда управления рулем с помощью системы LKA

LKA управляет рулем путем задания значения момента на валу (STEER_TORQUE_CMD) рулевого колеса. Команду принимает модуль EPS. Каждое сообщение содержит в заголовке значение счетчика (COUNTER), которое инкрементируется при каждой отправке. Поле LKA_STATE содержит информацию о состоянии LKA. Для захвата управления необходимо выставлять бит STEER_REQUEST.

Сообщения, которые отвечают за работу важных систем авто, защищаются контрольной суммой (CHECKSUM) для минимизации рисков ложного срабатывания. Автомобиль проигнорирует такую команду, если сообщение содержит некорректную контрольную сумму или значение счетчика. Это встроенная производителем защита от вмешательств сторонних систем и помех в линии связи.

На графике (Рис. 6.) представлена диаграмма работы LKA. Torque Sensor — значение с датчика момента на торсионном валу. Torque Cmd — команда от LKA для управления рулем. Из картинки видно, как происходит подруливание LKA для удержания автомобиля в полосе. При переходе через ноль меняется направление поворота руля. Т.е. отрицательное значение сигнала говорит о повороте вправо, положительное — влево. Удержание команды в нуле говорит об отсутствии управления со стороны LKA. При вмешательстве водителя, система перестает выдавать управление. О вмешательстве водителя LKA узнает с помощью второго датчика момента на валу со стороны рулевого колеса.


Рис. 6. График работы системы LKA

Нам предстояло проверить работу команды управления рулем. С помощью модуля StarLine Сигма 10 мы подготовили прошивку для проверки управления. StarLine Сигма 10 должен выдавать в CAN-шину команды на поворот руля влево или вправо. На тот момент у нас не было графического интерфейса для управления модулем, поэтому пришлось использовать штатные средства автомобиля. Мы нашли в CAN-шине статус положения рычага круиз-контроля и запрограммировали модуль таким образом, что верхнее положение рычага приводило к повороту руля вправо, нижнее положение — к повороту влево (Рис. 7).


Рис. 7. Первые попытки рулить

На видео видно, что управление осуществляется короткими секциями. Это возникает по нескольким причинам.

Первая из причин — это отсутствие обратной связи. Если расхождение между сигналом Torque Cmd и Torque Sensor превышает определенное значение Δ, система автоматически перестает воспринимать команды (Рис. 8). Мы настроили алгоритм на корректировку выдаваемой команды (Torque CMD) в зависимости от значения момента на валу (Torque Sensor).


Рис. 8. Расхождение сигнала приводит к ошибке работы системы

Следующее ограничение связано с системой защиты встроенной в EPS. Система EPS не позволяет командами от LKA рулить в широком диапазоне. Что вполне логично, т.к. при езде по дороге резкое маневрирование не безопасно. Таким образом, при превышении порогового значения момента на валу, система LKA выдает ошибку и отключается (Рис. 9).


Рис. 9. Превышение порогового значения регулировки момента на валу

Независимо от того, активирована система LKA или нет, сообщения с командами от нее присутствуют в шине постоянно. Мы посылаем модулю EPS команду повернуть колеса с конкретным усилием влево или вправо. А в это время LKA перебивает наши посылки «пустыми» сообщениями. После нашей команды со значением момента, приходит штатная с нулевым (Рис. 10).


Рис. 10. Штатные сообщения приходят с нулевыми значениями момента и перебивают наше управление

Тогда мы, с помощью модуля StarLine Сигма 10, смогли фильтровать весь трафик от LKA и блокировать сообщения с ID 2E4, когда нам это было нужно. Это решило проблему, а нам удалось получить плавное управления рулем (Рис. 11).


Рис. 11. Плавная регулировка поворота руля без ошибок

Управление газом

Система адаптивного круиз-контроля ACC управляет ускорением и торможением программно по CAN-шине. Блок управления двигателем ECU принимает команды DSU, если необходимо ускориться — активирует электронную педаль газа. Для торможения автомобиля используется рекуперативное торможение. При этом на торможение и ускорение используется одна команда, отличаются только значения.

Команда управления ускорением или замедлением представлена на рисунке 12. Она состоит из величины ускорения ACCEL_CMD, пары служебных бит и контрольной сумма Checksum. Для ускорения автомобилем значение ACCEL_CMD положительное, для замедления — отрицательное. Ускорение задается в диапазоне от 0 до 3 м/с^2, замедление аналогично, но со знаком минус. Для отправки данных в шину необходимо пересчитать желаемое ускорение или замедление с коэффициентом 0,001. Например, для ускорения 1 м/с^2, ACCEL_CMD = 1000 (0x03E8).


Рис. 12. Команда управления ускорения/замедления автомобиля

Мы сняли логи со штатной системы ACC и проанализировали команды. Сравнили с имеющимся у нас описанием команд и приступили к тестированию.


Рис. 13. Лог управления ускорением/замедлением системы адаптивного круиз-контроля ACC (выделено маркером)

Здесь не обошлось без трудностей. Мы выехали на дорогу с оживленным трафиком для тестирования команды ускорения. Команды управления ускорением или замедлением автомобиля работают только при активированном круиз контроле, не достаточно активировать его кнопкой. Необходимо найти движущийся впереди автомобиль и включить режим следования за ним.


Рис. 14. Активация круиз контроля происходит при наличии впереди другого траснпортного средства

С помощью модуля StarLine Сигма 10 посылаем команду ускорения, и автомобиль начинает набирать скорость. К этому моменту мы подключили графический интерфейс для управления модулем StarLine Сигма 10. Теперь мы управляем рулем, ускорением и торможением с помощью кнопок в приложении.

Команды работали до тех пор, пока не потеряли автомобиль впереди. Система круиз-контроля отключилась, а следовательно, и команды ускорения перестали работать.

Мы приступили к исследованию возможности использовать команды без активного круиз-контроля. Пришлось много времени потратить на анализ данных в шине CAN, чтобы понять как создать условия для работы команд. Нас интересовало, в первую очередь, какой блок блокирует выполнение команд ACC на ускорение или замедление. Пришлось изучить какие ID идут от DSU, LKA, радара и камеры, подсовывая липовые данные различных датчиков.

Решение пришло спустя 3 недели. К тому времени мы представляли как происходит взаимодействие блоков автомобиля, провели исследование трафика сообщений и выделили группы сообщений, посылаемых каждым блоком. За работу адаптивного круиз-контроля ACC отвечает блок Driving Support ECU (DSU). DSU выдает команды на ускорение и замедление автомобиля, и именно этот блок получает данные от радара миллиметрового диапазона. Радар сообщает DSU на каком расстоянии от машины движется объект, с какой относительной скоростью и определяет его положение по горизонтали (левее, правее или по центру).

Наша идея заключалась в подмене данных радара. Мы сняли лог следования за автомобилем, вытащили из него данные радара в момент следования. Теперь, после включения круиз-контроля, мы посылаем фейковые данные о наличии впереди идущего авто. Получается обманывать наш автомобиль, говоря что впереди движется другое авто на конкретном расстоянии.

a) б)

Рис. 15. Активация круиза: a) попытка активировать без подмены данных радара; б) активация при подмене данных от радара.

Когда запускаем нашу обманку, на приборной панели загорается значок наличия впереди идущего автомобиля. Теперь мы можем тестировать наше управление. Запускаем команду на ускорение, и автомобиль начинает быстро ускоряться.

Как мы уже узнали, команда на ускорение и замедление одна. Поэтому тут же проверили и замедление. Поехали на на скорости с активным круиз-контролем, запустили команду на торможение, и авто сразу же замедлилось.

В итоге сейчас получается разгонять и замедлять автомобиль именно так, как нам было нужно.

Цель достигнута.

Что еще мы используем

Для создания беспилотника необходимо управление вспомогательными системами: поворотниками, стоп-сигналами, аварийной сигнализацией, клаксоном и пр. Всем этим так же можно управлять по CAN шине.

Оборудование и ПО

Для работ с автомобилем сегодня мы используем набор различного оборудования:

  • Анализатор шины Marathon позволяет подключать и читать данные с двух шин одновременно. На сайте производителя анализатора есть бесплатное ПО для анализа логов. Но мы используем ПО, написанное в нашей компании для внутреннего пользования.
  • Модуль StarLine Сигма 10 мы используем как платформу для работы с цифровыми интерфейсами. Модуль поддерживает CAN и LIN интерфейсы. При исследовании автомобиля пишем программы на C, зашиваем их в модуль и проверяем работу. Из модуля можем сделать сниффер трафика CAN-шины. Сниффер нам помогает понять, какие ID идут от блока или блокировать сообщения от штатных систем.
  • Диагностическое оборудование Toyota/Lexus. С помощью этого оборудования можно найти команды управления системами автомобиля: поворотниками, стоп-сигналами, клаксоном, индикацией приборки.

Сегодня ведется активная работа по разработке беспилотного автомобиля, в ближайших планах реализация экстренного торможения перед препятствиями, их объезда и перестраивание маршрута автомобиля в зависимости от дорожной ситуации и указаний водителя.

Беспилотный автомобиль StarLine — это открытая площадка для объединения лучших инженерных умов России и мира с целью создания прогрессивных технологий беспилотного вождения, которые сделают наше будущее безопасным и комфортным.

GitLab проекта

Кан — Викисловарь

Морфологические и синтаксические свойства[править]

Кан

Существительное.

Имя собственное, топоним.

Корень: -Кан-.

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Значение[править]
  1. река в Красноярском крае, приток Енисея (Россия) ◆ Кан — одна из многочисленных рек, протекающих по территории России.
  2. река в Якутии, приток Малого Патома (Россия) ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  3. река в Республике Алтай, приток Чарыша (Россия) ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  4. река в Израиле ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  5. город и коммуна на северо-западе Франции ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  6. коммуна в Германии, в земле Рейнланд-Пфальц ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  7. округ во Франции, один из округов в регионе Нижняя Нормандия ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  8. посёлок, Саянский район, Красноярский край (Россия) ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
  1. река
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Ближайшее родство

Этимология[править]

Происходит от ??

Фразеологизмы и устойчивые сочетания[править]

Перевод[править]

Список переводов

Анаграммы[править]

Библиография[править]

Interrobang.svg Для улучшения этой статьи желательно:

  • Добавить сведения о роде и одушевлённости в «Морфологические и синтаксические свойства»
  • Добавить примеры словоупотребления для всех значений с помощью {{пример}}
  • Добавить синонимы в секцию «Семантические свойства»
  • Добавить сведения об этимологии в секцию «Этимология»
  • Добавить хотя бы один перевод в секцию «Перевод»

Морфологические и синтаксические свойства[править]

Кан

Существительное, одушевлённое, мужской род (тип склонения ?? по классификации А. А. Зализняка).

Имя собственное.

Корень: -Кан-.

Произношение[править]

Семантические свойства[править]

Значение[править]
  1. фамилия ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
  2. имя ◆ Отсутствует пример употребления (см. рекомендации).
Синонимы[править]
Антонимы[править]
Гиперонимы[править]
Гипонимы[править]

Родственные слова[править]

Ближайшее родство

Этимология[править]

Происходит от ??

Фразеологизмы и устойчивые сочетания[править]

Перевод[править]

Список переводов

Библиография[править]

Значение слова КАН. Что такое КАН?

Словарь бизнес терминов

Кан — американский экономист и футуролог, основатель и директор Гудзоновского института (с 1961 г.), сторонник государственно-монополистического регулирования экономики, а также развития многонациональных корпораций. Основная работа — «2000 год» (1976).

Кан — английский экономист. В 1931 г. Кан впервые ввел в экономическую теорию понятие «мультипликатора». В статье «отношение внутренних инвестиций к безработице» (1931) в… подробнее

Словарь БСЭ

Кан — (Caen) — город и порт на северо-западе Франции, административный центрдепартамента Кальвадос. 113 тыс. жителей (1990). Металлургия,машиностроение, текстильная… подробнее

Кан — река на юге Сибири, правый приток Енисея. 629 км, площадь бассейна36,9 тыс. км2. Порожиста. Сплавная. Судоходна на отдельных плесах.

Кан — (Kahn) Герман (1922-83) — американский футуролог, основатель идиректор Гудзоновского института (с 1961), ставшего международным центромпо «»исследованию будущего»»… подробнее

Кан — Луис (1901-74) — американский архитектор. Постройки — научныелаборатории в Филадельфии (1957-61) и Ла-Ойе (Сан-Диего, Калифорния;1959-66), административные комплексы… подробнее

Словарь Даля

Кан — м. канка ж. ряз. тул. тамб. (немецк. Наhn?) индейский петух и курица, канок, каныш вор. донск. пырин и пырка, дурак, дурка; курыль, каплун (пен. вм. калкун). Каненок,… подробнее

Словарь Городов

Кан — город, местоположение Нормандия, Франция,
население составляет 110 624 человека.
Рядом распологаются ближайшие крупные города: Гавр, Руан, Ле-Ман, Ренн, Версаль,… подробнее

Кан — город, местоположение Рейнланд-Пфальц, Германия,
население составляет 717 человек.
Рядом распологаются ближайшие крупные города: Кобленц, Бонн, Тройсдорф, Зиген,… подробнее

см. также морфологический разбор слова «кан».

что такое, зачем нужна и как работает в современном автомобиле

Появление цифровых шин в автомобилях произошло позднее, чем в них начали широко внедряться электронные блоки. В то время цифровой «выход» им был нужен только для «общения» с диагностическим оборудованием – для этого хватало низкоскоростных последовательных интерфейсов наподобие ISO 9141-2 (K-Line). Однако кажущееся усложнение бортовой электроники с переходом на CAN-архитектуру стало ее упрощением.

кан-шина в автомобиле

Действительно, зачем иметь отдельный датчик скорости, если блок АБС уже имеет информацию о скорости вращения каждого колеса? Достаточно передавать эту информацию на приборную панель и в блок управления двигателем. Для систем безопасности это ещё  важнее: так, контроллер подушек безопасности уже становится способен самостоятельно заглушить мотор при столкновении, послав соответствующую команду на ЭБУ двигателя, и обесточить максимум бортовых цепей, передав команду на блок управления питанием. Раньше же приходилось для безопасности применять не надежные меры вроде инерционных выключателей и пиропатронов на клемме аккумулятора (владельцы BMW с его «глюками» уже хорошо знакомы).

Однако на старых принципах реализовать полноценное «общение» блоков управления было невозможно. На порядок выросли объем данных и их важность, то есть потребовалась шина, которая не только способна работать с высокой скоростью и защищена от помех, но и обеспечивает минимальные задержки при передаче. Для движущейся на высокой скорости машины даже миллисекунды уже могут играть критичную роль. Решение, удовлетворяющее таким запросам, уже существовало в промышленности – речь идет о CAN BUS (Controller Area Network).

Суть CAN-шины

Цифровая CAN-шина – это не конкретный физический протокол. Принцип работы CAN-шины, разработанный Bosch еще в восьмидесятых годах, позволяет реализовать ее с любым типом передачи – хоть по проводам, хоть по оптоволокну, хоть по радиоканалу. КАН-шина работает с аппаратной поддержкой приоритетов блоков и возможностью «более важному» перебивать передачу «менее важного».

Для этого введено понятие доминантного и рецессивного битов: упрощенно говоря, протокол CAN позволит любому блоку в нужный момент выйти на связь, остановив передачу данных от менее важных систем простой передачей доминантного бита во время наличия на шине рецессивного. Это происходит чисто физически – например, если «плюс» на проводе означает «единицу» (доминантный бит), а отсутствие сигнала – «ноль» (рецессивный бит), то передача «единицы» однозначно подавит «ноль».

Представьте себе класс в начале урока. Ученики (контроллеры низкого приоритета) спокойно переговариваются между собой. Но, стоит учителю (контроллеру высокого приоритета) громко дать команду «Тишина в классе!», перекрывая шум в классе (доминантный бит подавил рецессивный), как передача данных между контроллерами-учениками прекращается. В отличие от школьного класса, в CAN-шине это правило работает на постоянной основе.

Для чего это нужно? Чтобы важные данные были переданы с минимумом задержек даже ценой того, что маловажные данные не будут переданы на шину (это отличает CAN шину от знакомого всем по компьютерам Ethernet). В случае аварии возможность ЭБУ впрыска получить информацию об этом от контроллера SRS несоизмеримо важнее, чем приборной панели получить очередной пакет данных о скорости движения.

В современных автомобилях уже стало нормой физическое разграничение низкого и высокого приоритетов. В них используются две и даже более физические шины низкой и высокой скорости – обычно это «моторная» CAN-шина и «кузовная», потоки данных между ними не пересекаются. К всем  сразу подключен только контроллер CAN-шины, который дает возможность диагностическому сканеру «общаться» со всеми блоками через один разъем.

Например, техническая документация Volkswagen определяет три типа применяемых CAN-шин:

  • «Быстрая» шина, работающая на скорости 500 килобит в секунду, объединяет блоки управления двигателем, ABS, SRS и трансмиссией.
  • «Медленная» функционирует на скорости 100 кбит/с и объединяет блоки системы «Комфорт» (центральный замок, стеклоподъемники и так далее).
  • Третья работает на той же скорости, но передает информацию только между навигацией, встроенным телефоном и так далее. На старых машинах (например, Golf IV) информационная шина и шина «комфорт» были объединены физически.

  Интересный факт: на Renault Logan второго поколения и его «соплатформенниках» также физически две шины, но вторая соединяет исключительно мультимедийную систему с CAN-контроллером, на второй одновременно присутствуют и ЭБУ двигателя, и контроллер ABS, и подушки безопасности, и ЦЭКБС.

Физически же автомобили с CAN-шиной используют ее в виде витой дифференциальной пары: в ней оба провода служат для передачи единственного сигнала, который определяется как разница напряжений на обоих проводах. Это нужно для простой и надежной помехозащиты.  Неэкранированный провод работает, как антенна, то есть источник радиопомех способен навести в нем электродвижущую силу, достаточную для того, чтобы помеха воспринялась контроллерами как реально переданный бит информации.

Но в витой паре на обоих проводах значение ЭДС помехи будет одинаковым, так что разница напряжений останется неизменной. Поэтому, чтобы найти CAN-шину в автомобиле, ищите витую пару проводов – главное не перепутать ее с проводкой датчиков ABS, которые так же для защиты от помех прокладываются внутри машины витой парой.

Диагностический разъем CAN-шины не стали придумывать заново: провода вывели на свободные пины уже стандартизированной в OBD-II колодки, в ней CAN-шина находится на контактах 6 (CAN-H) и 14 (CAN-L).

разъем кан шины с контактами

Поскольку CAN-шин на автомобиле может быть несколько, часто практикуется использование на каждой разных физических уровней сигналов. Вновь для примера обратимся к документации Volkswagen. Так выглядит передача данных в моторной шине:

принцип работы кан шины - передача данных

Когда на шине не передаются данные или передается рецессивный бит, на обоих проводах витой пары вольтметр покажет по 2,5 В относительно «массы» (разница сигналов равна нулю). В момент передачи доминантного бита на проводе CAN-High напряжение поднимается до 3,5 В, в то время как на CAN-Low опускается до полутора. Разница в 2 вольта и означает «единицу».

На шине «Комфорт» все выглядит иначе:

протокол передачи данных

Здесь «ноль» — это, наоборот, 5 вольт разницы, причем напряжение на проводе Low выше, чем на проводе High. «Единица» же – это изменение разности напряжений до 2,2 В.

Проверка CAN-шины на физическом уровне ведется с помощью осциллографа, позволяющего увидеть реальное прохождение сигналов по витой паре: обычным тестером, естественно, «разглядеть» чередование импульсов такой длины невозможно.

расшифровка работы кан шины на осциллографе

«Расшифровка» CAN-шины автомобиля также ведется специализированным прибором – анализатором. Он позволяет выводить пакеты данных с шины в том виде, как они передаются.

диагностика кан шины прибором

Сами понимаете, что диагностика шины CAN на «любительском» уровне без соответствующего оборудования и знаний не имеет смысла, да и банально невозможна. Максимум, что можно сделать «подручными» средствами, чтобы проверить кан-шину – это измерить напряжения и сопротивление на проводах, сравнив их с эталонными для конкретного автомобиля и конкретной шины. Это важно – выше мы специально привели пример того, что даже на одном автомобиле между шинами может быть серьезная разница.

проверка кан шины измерением сопротивления

Неисправности

Хотя интерфейс CAN и хорошо защищен от помех, электрические неисправности стали для него серьезной проблемой. Объединение блоков в единую сеть сделало ее уязвимой. КАН-интерфейс на автомобилях стал настоящим кошмаром малоквалифицированных автоэлектриков уже по одной своей особенности: сильные скачки напряжения (например, зимний запуск на сильно разряженном аккумуляторе) способны не только «повесить» ошибку CAN-шины, обнаруживаемую при диагностике, но и заполнить память контроллеров спорадическими ошибками, случайного характера.

В результате на приборной панели загорается целая «гирлянда» индикаторов. И, пока новичок в шоке будет чесать голову: «да что же это такое?», грамотный диагност первым делом поставит нормальный аккумулятор.

неисправности

Чисто электрические проблемы – это обрывы проводов шины, их замыкания на «массу» или «плюс». Принцип дифференциальной передачи при обрыве любого из проводов или «неправильном» сигнале на нем становится нереализуем. Страшнее всего  замыкание провода, поскольку оно «парализует» всю шину.

Представьте себе простую моторную шину в виде провода, на котором «сидят в ряд» несколько блоков – контроллер двигателя, контроллер АБС, приборная панель и диагностический разъем. Обрыв у разъема автомобилю не страшен – все блоки продолжат передавать информацию друг другу в штатном режиме, невозможной станет только диагностика. Если оборвать провод между контроллером АБС и панелью, мы сможем увидеть сканером на шине только ее, ни скорость, ни обороты двигателя она показывать не будет.

А вот при обрыве между ЭБУ двигателя и АБС машина, скорее всего, уже не заведется: блок, не «видя» нужный ему контроллер (информация о скорости учитывается при расчете времени впрыска и угла опережения зажигания), уйдет в аварийный режим.

Если не резать провода, а просто постоянно подать на один из них «плюс» или «массу», автомобиль «уйдет в нокаут», поскольку ни один из блоков не сможет передавать данные другому. Поэтому золотое правило автоэлектрика в переводе на русский цензурный звучит как «не лезь кривыми руками в шину», а ряд автопроизводителей запрещает подключать к CAN-шине несертифицированные дополнительные устройства стороннего производства (например, сигнализации).

Благо подключение CAN-шины сигнализации не разъем в разъем, а врезаясь непосредственно в шину автомобиля, дают «криворукому» установщику возможность перепутать провода местами. Автомобиль после этого не то что откажется заводиться – при наличии контроллера управления бортовыми цепями, распределяющего питание, даже зажигание не факт что включится.

кан — Викисловарь

См. Также: Кан , Кан , кан , кан , кан , кан , кан , , 000 000 Кан , Кан , Кан , Кан , Кан , и Кан

Английский [править]

Этимология 1 [редактировать]

Существительное [править]

кан ( во множественном числе кан )

  1. Архаическая форма хана .

Этимология 2 [редактировать]

Заимствовано из Японии .

Существительное [править]

кан ( во множественном числе кан )

  1. Японская единица веса, приблизительно 8,267 фунта.
    • 2000 , Hideo Yamashita, Здоровая культура и нездоровая культура :

      После вычитания вышеупомянутого безнадежного и безнадежного долга чистая собственность составила около 32000 кан серебра […]

анаграмм [править]


африкаанс [править]

Этимология [править]

от голландского кан .

Произношение [редактировать]

Глагол [править]

кан ( настоящее кан , за кон )

  1. можно

Существительное [править]

кан

  1. (Харак) женщина
Альтернативные формы [править]

Дополнительное чтение [править]


Существительное [править]

кан

  1. дерево

Дополнительное чтение [править]

  • Кэтрин Леви, Изучение языка в Папуа-Новой Гвинее: тематическое исследование Awar (2005)

Бамбара [править]

Произношение [редактировать]

Существительное [править]

кан

  1. (анатомия) шея

Список литературы [править]


Существительное [править]

кан

  1. Inessive единственного числа КА

Центральный Бикол [править]

Предлог [править]

  1. Of — объективный маркер для существительных или фраз, отличных от личных имен.
    харонг кан панадеро

    дом из пекарь
    агом кан лалаки

    жена из мужчина

Существительное [править]

кан м

  1. песня

Chuukese [редактировать]

определитель [править]

кан

  1. (притяжательный предметный маркер) эти
Связанные термины [править]

Произношение [редактировать]

  • IPA (ключ) : [ˈkʰanˀ], [ˈkʰan], [ˈkʰa]
  • рифмы: -a

Глагол [править]

кан

  1. подарок кунне

Произношение [редактировать]

Этимология 1 [редактировать]

из Средней Голландии канны . Эта этимология неполна. Вы можете помочь Викисловарю, уточнив происхождение этого термина.

Существительное [править]

кан f ( множественное число каннен , уменьшительное каннет n )

  1. кувшин
  2. горшок (для чая, кофе и т. Д.)
  3. банка (цилиндрический сосуд)
Производные термины [править]
Потомки [править]
  • африкаанс: кан
  • → японский: 54

Этимология 2 [редактировать]

См. Этимология основной записи.

Глагол [править]

кан

  1. от первого, второго и третьего лица в единственном числе свидетельствует о куннен
  2. императив куннен
  3. (архаичный) множественный императив куннен
Синонимов [править]
  • (настоящее единственное число): kunt (2 sg.) — более формальный

Существительное [править]

кан м ( во множественном числе кан )

  1. «хан» [1]

Список литературы [править]


Этимология [править]

От прототюркского * киан («кровь»).

Существительное [править]

кан ( определенное винительное {{{1}}} , множественное число {{{2}}} )

  1. кровь

Глагол [править]

кан

  1. Устаревшее написание канн

гаитянский креольский [править]

Этимология [править]

Из французского Quand .

Наречие [править]

кан

  1. когда
Синонимов [править]

Венгерский [править]

Этимология [править]

неизвестного происхождения. [1]

Произношение [редактировать]

Существительное [править]

кан ( во множественном числе канок )

  1. кобель (собак)
  2. кабан
Declension [редактировать]
Антонимов [править]
Производные термины [править]

Список литературы [править]


японский [править]

Романизация [править]

кан

  1. Ромадзи транскрипция ん 000
  2. римская транскрипция ン ン

Существительное [править]

кан

  1. вода

Список литературы [править]

  • Такач, Габор (2007) Этимологический словарь египетского , том 3, Лейден: Брилл, → ISBN , стр. 201:
    […] мы должны тщательно различать следующее гл.корни из АА * м-ˀ «вода» [GT]:
    (1) гл. * ч-м «вода» [GT]: […] Кванг Кам [Jng.], Кера кан [Эберт] […]

Лакандон [править]

Этимология [править]

От Прото-Майя * Кан .

Существительное [править]

кан

  1. змея
Производные термины [править]

Список литературы [править]

  • Baer, ​​Phillip; Баер, Мэри; Чан Коин, Мануэль; Chan Kꞌin, Antonio (2018) Diccionaro maya lacandón («Вокалистская и профессиональная деятельность» «Mariano Silva y Aceves»; 51) [2] (на испанском языке), Институт языка, Верано, А.C., страница 93

Этимология [править]

укороченная форма букан

Произношение [редактировать]

Наречие [править]

кан

  1. не так ли?

Мандарин [править]

Романизация [править]

кан

  1. Нестандартное написание кан .
  2. Нестандартное написание кун .
  3. Нестандартная орфография кан .
Примечания по использованию [править]
  • Английские транскрипции мандаринской речи часто не в состоянии различить критические тональные различия, используемые в мандаринском языке, используя такие слова без соответствующего указания тона.

Маврикийский креольский [править]

Этимология [править]

Из французского Quand .

Наречие [править]

кан

  1. когда

средний английский [править]

Существительное [править]

кан

  1. множественное число canne

норвежский букмол [править]

Глагол [править]

кан

  1. подарок кунне
  2. банка; может; быть способным

норвежский нюнорск [править]

Глагол [править]

кан

  1. настоящее время кунна / кунне

Этимология [править]

с санскрита 000 (карна, «колос»).Познакомьтесь с хинди 000 (кан) и панджаби ਕੰਨ (канн, «ухо»).

Существительное [править]

кан м ( во множественном числе кана )

  1. ушко

Существительное [править]

кан

  1. вода; пресная вода

Список литературы [править]

  • Беата Возна, Тереза ​​Уилсон, Seimat Grammar Essentials (2005)

сербохорватский [править]

Произношение [редактировать]

Существительное [править]

крон м ( орфография кириллицы ка̑н )

  1. хан
Declension [редактировать]

определитель [править]

кан

  1. это (мужской)

шведский [править]

Произношение [редактировать]

Глагол [править]

кан

  1. подарок кунна

Tok Pisin [редактировать]

Этимология [править]

с английского влагалище .

Существительное [править]

кан

  1. (вульгарная) пизда (женские гениталии)
  2. (вульгарная) пизда (срок оскорбления)

Турецкий [править]

Этимология [править]

От османского турецкого 9ان (кан, «кровь»), от прототюркского * киан («кровь»).

Произношение [редактировать]

Существительное [править]

кан ( определенное винительное кан , множественное число канлар )

  1. кровь
Declension [редактировать]
Связанные термины [править]

Этимология [править]

Сравните малайский макан («есть»).

Глагол [править]

кан

  1. есть

Юкатек Майя [редактировать]

Альтернативные формы [править]

Этимология [править]

От прото-майя * koohng- .

Произношение [редактировать]

цифра [править]

кан

  1. четыре

Список литературы [править]

  • Бельтран-де-Санта-Роса Мария, Педро (1746) Arte de el idioma maya reducido a succintas reglas, y semilexicon yucateco (на испанском языке), Мексика: Por la Biuda de D.Джозеф Бернардо де Хогаль, стр. 152: «Может. Quatro . 4.»
  • Montgomery, John (2004) Майя-английский, английский-майя (юкатекский) словарь и разговорник , Нью-Йорк: Hippocrene Books, Inc., → ISBN , стр. 60, 203

,

-кан — Викисловарь

Бамбара [править]

Суффикс [править]

-кан

  1. язык
Производные термины [править]

индонезийский [править]

Этимология [править]

, вероятно, санскрит (кара);

Произношение [редактировать]

Суффикс [править]

-кан

  1. Используется для обозначения переходных императивных глаголов

    Бели кан Сая Себатанг перо. Купить мне ручку.

    Харам Кан Активити Ини. Запретить этой деятельности.

    • 1303 CE , Камень для надписи Теренггану :
      داٮع ٮرى كں كامڡ [تْ] اورع ٮرٯهوٮع

      Datang beri kan . Keempat Orang Berpiutan
      Приходите сюда. Четвертый для должников.
  2. (перед объектом) Используется для формирования переходных глаголов
    • 2016 , Экавати, Экавати; Setiyawan, Doni, Hikayat Bayan Budiman (художественная литература), Джакарта: Badan Pengembangan dan Pembinaan Bahasa, перевод персидского Tutinama Кади Хасаном в 1371 году нашей эры в сценарии Джави, переписанный на латинский алфавит , → ISBN :
      :

      :

      Себагай пемимпин, раджа баян менямпай кан иденя кепада баян-баян ян лэйн.

      Как лидер, Король Попугай рассказал о своем плане другим попугаям.
Производные термины [править]
синонимов [править]

японский [править]

Романизация [править]

-кан

  1. Rōmaji транскрипция ん ん

Этимология [править]

, вероятно, санскрит (кара);

Произношение [редактировать]

Суффикс [править]

-кан

  1. Используется для обозначения переходных императивных глаголов

    Бели кан Сая Себатанг перо. Купить мне ручку.

    Харам Кан Активити Ини. Запретить этой деятельности.

    • 1303 CE , Камень для надписи Теренггану :
      داٮع ٮرى كں كامڡ [تْ] اورع ٮرٯهوٮع

      Datang beri kan . Keempat Orang Berpiutan
      Приходите сюда. Четвертый для должников.
  2. (перед объектом) Используется для формирования переходных глаголов
    • 2016 , Экавати, Экавати; Setiyawan, Doni, Hikayat Bayan Budiman (художественная литература), Джакарта: Badan Pengembangan dan Pembinaan Bahasa, перевод персидского Tutinama Кади Хасаном в 1371 году нашей эры в сценарии Джави, переписанный на латинский алфавит , → ISBN :
      :

      :

      Себагай пемимпин, раджа баян менямпай кан иденя кепада баян-баян ян лэйн.

      Как лидер, Король Попугай рассказал о своем плане другим попугаям.
Производные термины [править]
синонимов [править]

,

Кан — Википеди

Bleeding finger.jpg
Bleeding finger.jpg
Bleeding finger.jpg Kan dolaşımı:
Кырмызы: оксижени
Мави: оксидженден арындырылмыш.
Bleeding finger.jpg İnsan kanının 600 kez büyütülmüş görünümü.
Bleeding finger.jpg Kurbağa kanının 600 kez büyütülmüş görünümü.
Bleeding finger.jpg Balık kanının 600 kez büyütülmüş görünümü.

Kan , atardamar, toplardamar ve kılcal damarlardan óluşan damar ağının içinde dolaşan; акиси плазма ве хюкрелерден (алювар, акювар ве кан пулькулары) мейдана гельмиш кирмызы ренкли хайати сиви.

кана; latincede hema , kanı inceleyen bilim dalına ise hematoloji denir. Bu sözcükler eski Yunanca’da kan sözcüğünü karşılayan haima dan türetilmiştir. Kolloit bir madde olup homojen görünse bile, heterojen bir karışımdır. Нормальный бирюзовый цвет. Ортама 1 / 13’ünü oluşturmaktadır.

Кан сурекли харекет галиндэ олан сиви бир япыдайр ве кан хукрелеринден олушур. Bu kan hücreleri, šeşitli şekillerden ve plazmalardan oluşmaktadır.Dış bölümde kalan plazma, kanın hacminin% 55’ini oluşturmaktadır. [1] Plazmanın Bazi kaynaklara göre% 92’lik kısmı [2] , Bazi kaynaklara göre ISE% 90’ı [3] судан oluşur в geriye Kalan bölümü Organik в inorganik Maddeler OLAN Плазма proteinleri, aminoasitler, karbonhidratlar , yağlar, hormonlar, üre, ürik asit, лактик асит, энзимлер, антикорлар, содюм, потасюм, ийот, демир, бикарбонат gibi elementlerden oluşmaktadır. Bunlara NPN bileşikleri de denilir. Plazmanın asıl amacı, kanın dokuların ilgili bölümüne taşınmasını sağlamaktır. [1] Plazmada bulunan katı maddelerin büyük miktarı proteinlerden oluştuğu da bilinmektedir. [4] Плазменные и канадские вьюкрты доламасына дворовые олмакла калмаз. Aynı zamanda, atık ürünlerinde hücrelerden alınmasını sağlar. Plazmanın bileşenleri sürekli olarak yenilenmektedir. Hücrelerin beslenmesine ve atıklarının alınmasına yardımcı olan plazmalar, bağışıklık sistemi hücrelerini de isçinde barındırırlar. Kan plazması kendisini 48 saatte bir yenilemektedir.

Plazma proteinleriDüzenle

  • Глобулин : Plazma globulinleri birçok çeşit türde bulunmaktadır.Elektroforez yoluyla globulinler alfa, beta ve gamma parçalarına ayrılabilirler. Альфа-вета-бета-глобулинеришек Gama globulinler kullanılarak šeşitli hastalıklarda bağışıklık sağlayan savunma maddeleri yapılmaktadır.
  • Альбумин : Kanın osmotik basıncının dörtte üçünü sağlar, ayrıca osmotik basınç ile kan-plazma oranı dengede tutulur. Karaciğerde yapılır. Karaciğer bozukluğu durumunda Hipoalbuminemi denilen plazma albumin düşüklüğüne neden olur. [5]
  • Fibrinojen : Kanama durumunda kanın pıhtılaşmasını sağlar.
  • Иммуноглобулин : Ba 900ışıklık sisteminde görevlidir.

Plazmadan alınan gidaların метаболизм ürünleri olan ürik asit, креатинин, аминоагазин gibi bir grup organik moleküller de bulunmaktadır. Diğer organik maddeler ise glikoz, yağlar ve kolesteroldür. Plazmanın ana inorganik bileşenleri electrolitlerdir. Bunlar; натрий (Na +), хлор (Cl-), кальций (Ca ++), фосфат (PO 4-3), сульфат (SO 4) -2 ве магнезюмдур (Mg ++).

  • Akyuvarlar (Lökositler) : Vücutta savunma sisteminde görev alan hareketli kan hücreleridir. Пигмент bulundurmadıklarından bunlara beyaz kan hücreleri de denmektedir. Bir čekirdekleri ve diğer hücre organelleri bulunur. 10-20 микрон apapında bulunduklarından alyuvavarlardan daha büyüklerdir. Bir milimetreküp kanda yaklaşık olarak 7000 сиваринда акювар булунур. Beyaz hücrelilerin en önemlileri granülositler, lenfositler ve monositlerdir. Akyuvarlarin% 60-70’ini granullositler,% 30-45’ini lenfositler ve% 10’dan az kısmını da monositler oluşturmaktadır.Granülositler de kendi aralarında nötrofil, bazofil ve eozinofil olmak üzere üçe ayrılırlar. Bunların büyük çoğunluğu nötrofillerden oluşmaktadır.
  • Алюварлар (Эритроситлер) : Кырмызы кан хьюкрелери канйн хюкре белюмюнюн нередейсе тамамыны мейдана гетиррилер. Kanın ее milimetreküpünde yaklaşık beş milyon alyuvar bulunmaktadır. Eritrositlere kırmızı rengini veren taşımakta oldukları hemoglobindir ve hücre ağırlığının üçte birini oluşturur. Гемоглобин, 4 гем (демир) ве бирглобин molükülünden oluşmaktadır.Ömürleri ortalama yüz yirmi gündür. Ömürlerini tamamlayan alyuvarlar dalakta ve karaciğerde parçalanır.

Eritrositlerin 1 мм 3 oranındaki kanda bulunan sayısı erişkin erkekte 4,5-6 миллионов, erişkin bir
Кадында Исе 4-5 миилондур. Eritrosit sayısının normalden fazla olmasına polisitemi (poliglobuli) adı verilir. Eritrosit sayısının veya гемоглобин miktarının normalden düşük olmasına ise Anemi (kansızlık) denmektedir.

  • Trombositler (Plateletler, Kan Pulcukları) : Çapları 1-2 микрона olan trombositler, kanın en küçük hücreleri olup kemik iliğindeki büyük hücrelerden kopan parçalardur olu.Ее мм 3 канда 150-300.000 civarında bulunurlar. Кандаки тромбозит говорят, что искусство тромбозитоз, азальмашина тромбозитопени (тромбопени) денилмектедир. Pıhtı oluştuğunda katılaşarak yaranın ağzını büzerler ve kanamayı durdururlar. Ayrıca, pıhtılaşma mekanizmasını başlatan «tromboplastin» enzimini üretirler. Ömürleri yaklaşık 7-10 gündür. Ömrünü tamamlayan trombositler karaciğer ve dalakta parçalanır.

Kanın görevleriDüzenle

Kanın koruma, taşıma, savunma ve düzenleme görevleri bulunmaktadır.

Koruma görevi : Vücudun herhangi bir yerinde meydana gelen yarralanma sonucunda açılan yaradan akan kan oksijenle temas ettiğinde kurur ve yaranın kapanmasına себебийет веррир. Trombositler oksijenle temas ettiklerinde pıhtılaşma diğer manasıyla kanın kuruması gerçekleşerek vücudun kan kaybı engellenir.

Taşıma görevi : Kan, sindirim sisteminin parçaladığı besinleri hücrelere taşır. Akciğerlerden vücuda alınan oksijeni dokulara, метаболизм sonucu oluşan karbondioksiti ise akciğerlere taşır.

Savunma görevi : Vücuda giren yabancı maddeler (virüs, bakteri) кан тарафиндан фагосите эдилерек зарарсиз бир дурума гетилрилир. Ayrıca vücuda giren yabancı maddeler için antikor yapımını da sağlar.

Düzenleme görevi : Метаболизм и развитие отношений с другими народами, действующими на территории страны. Vücut sivılarının ise pH dengesini ayarlar.

İnsanlardaki kanın özelliklerini belirtmek amacıyla, antikorlara ve antijenlere bakılarak belirlenmiş olan sınıflandırma sistemine denmektedir.Alyuvarların üzerinde, kan proteinlerine göre oluşan gruplar bulunmaktadır. Bu proteinler, A, B ve RH proteinleri olmak üzere 3 çeşide ayrılırlar ve aralarında 8 adet kan grubu oluştururlar. Bağışıklık sisteminin ürettiği antikorlar da kanda bulunmaktadır. Bunlar da A, B ve RH antikoru olarak adlandırılır. Bilinen hiçbir kanın yapısında antikorlar ve protein yan yana bulunmaz. Eğer birlikte olursa, birbirlerini tutarak katılaşır ve çökelirler. Обыкновенная и трансфузионная культура, а также протеин и протеиновые протеины в антикоррупционной среде.Farklı gruplara sahip kişiler arasında kan alışverişi yapılamaz. Sadece AB grubu içerisinde bulunanlar «genel alıcı» (A, B ve 0 gruplarından kan alabilir, yani evrensel alıcıdır), 0 grubu içinde olanlar ise «genel verici», реж. [6]

Ayrıca bakınızDüzenle

Dış bağlantılarDüzenle

,

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *